RV 감속기와 고조파 감속기의 원리와 장점, 단점
RV 감속기:
토크가 큰 로봇의 허리, 팔꿈치 다리 3개 관절에는 RV가 사용되고, 하중이 큰 산업용 로봇의 경우 첫 번째, 두 번째, 세 번째 축에 RV가 사용된다. 하모닉 감속기와 비교했을 때 RV 감속기의 핵심은 가공 기술과 조립 기술에 있습니다. RV 감속기는 피로 강도, 강성 및 수명이 더 높습니다. 고조파 전송과 달리 사용 시간이 길어질수록 이동 정확도가 크게 감소합니다. 단점은 무게가 무겁고 크기가 크다는 것입니다.
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▲RV-E형 감속기▲
고조파 감속기:
고조파 감속기는 하중이 작은 산업용 로봇이나 대형 로봇의 종단축에 사용되는 고조파 전달 장치의 일종입니다. 고조파 전송 장치에는 고조파 가속기와 고조파 감속기가 포함됩니다. 고조파 감속기에는 주로 Rigid Spline, Flexspline, Bearing 및 Wave Generator가 포함되며 이 네 가지 모두 필수입니다. 그 중 리지드 스플라인의 잇수는 플렉스플라인의 잇수보다 약간 더 많습니다. 소형 로봇용 하모닉 감속기의 특징은 소형, 경량, 큰 하중 지지력, 높은 이동 정확도 및 큰 단일 스테이지 전동비입니다.
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▲고조파 감속기▲
둘 다 작은 치아 차이로 메쉬됩니다. 차이점은 고조파의 핵심 기어가 유연하다는 것입니다. 반복적인 고속 변형이 필요하므로 상대적으로 취약하고 내하중 능력과 수명이 제한됩니다. RV는 일반적으로 사이클로이드 바람개비를 사용합니다. 나선형 톱니 모양을 사용하는 데 사용되는 고조파. 이제 일부 제조업체는 이중 호 톱니 모양을 사용합니다. 이 치아 모양은 인벌류트보다 훨씬 더 발전된 형태입니다.
감속기의 두 거대 기업은 Nabtesco와 Hamonica Drive입니다. 그들은 세계의 로봇 감속기를 거의 독점하고 있습니다. 이 두 감속기 모두 미크론 수준의 처리 정확도를 가지고 있습니다. 수천 회전의 고속 작동, 긴 수명은 물론이고 양산 단계에서 높은 신뢰성을 달성하는 것도 어렵습니다.
하모닉 감속기는 플렉스플라인, 웨이브 제너레이터, 리지드 스플라인, 베어링의 네 가지 기본 구성 요소로 구성됩니다.
플렉스플라인의 외경은 리지드 스플라인의 내경보다 약간 작으며, 일반적으로 플렉스플라인은 리지드 스플라인보다 톱니 수가 2개 적습니다. 웨이브 제너레이터의 타원형 형상은 플렉스플라인과 리지드 스플라인의 톱니 접촉점이 타원 중심 사이의 반대쪽 두 변에 분포되어 있음을 결정합니다. 웨이브 제너레이터가 회전하는 동안 플렉스플라인의 접촉 부분과 강성 기어 톱니가 맞물리기 시작합니다. 웨이브 제너레이터가 시계 방향으로 180도 회전할 때마다 플렉스플라인은 톱니 수 차이가 있는 강성 스플라인의 반시계 방향 회전과 동일합니다. 180도 대칭형 2개 위치에서 전체 톱니 수의 30% 이상이 동시에 맞물려 높은 토크 전달에도 기여합니다.
고조파 감속기와 비교하여 RV 전송은 새로 등장한 전송입니다. 이는 전통적인 핀-진자 행성 전송을 기반으로 개발되었습니다. 일반적인 핀-진자 전동의 단점을 극복했을 뿐만 아니라 소형, 경량의 특성을 가지고 있으며, 넓은 변속비 범위, 긴 수명, 안정적인 정확도, 고효율, 부드러운 전달 등 일련의 장점을 가지고 있습니다. .
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RV 감속기는 사이클로이드 바람개비와 유성 브래킷으로 구성됩니다. 작은 크기, 강한 충격 저항, 큰 토크, 높은 위치 정확도, 작은 진동 및 큰 감속비로 인해 산업용 로봇, 공작 기계, 의료 장비 및 기타 여러 장점에 널리 사용됩니다. 테스트 장비, 위성 수신 시스템 및 기타 분야.
RV 감속기의 하우징과 사이클로이드 바람개비는 단단한 강철로 구동되므로 강력한 내하력을 갖습니다. 하모닉 감속기의 플렉스플라인은 토크를 전달하기 위해 지속적으로 변형될 수 있습니다. 이는 하모닉 감속기가 큰 토크와 충격 하중을 견디는 능력이 제한적이라고 판단하여 일반적으로 전단에 사용됩니다.
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RV 감속기와 하모닉 감속기의 장점과 단점
하모닉 감속기는 간단하고 컴팩트한 구조로 소형화, 저중하중 용도에 적합합니다.
RV 감속기는 강성이 우수하고 충격 저항이 강하며 전송이 안정적이며 정밀도가 높으며 중하중 및 고하중 용도에 적합합니다. 그러나 RV 감속기는 예상 작동 수명을 보장하기 위해 큰 토크를 전달하고 큰 과부하 충격을 견뎌야 합니다. 이 설계는 상대적으로 복잡한 오버 포지셔닝 구조를 사용하므로 제조 공정과 비용 관리가 어렵습니다. RV 감속기 내부에는 탄성 변형 응력 성분이 없으므로 특정 토크를 견딜 수 있습니다. RV 감속기의 베어링은 약한 링크입니다. 힘이 가해지면 베어링 응력 한계를 초과하기 쉽고 베어링의 비정상적인 마모 또는 파열이 발생합니다. 이 문제는 고속 운전 시 더욱 두드러지므로 RV 감속기의 정격 토크는 입력 속도에 따라 크게 감소합니다.
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감속기 사이에 대체 관계가 있습니까?
제안 보기:
RV 감속기는 로봇에 일반적으로 사용되는 조화 전달보다 피로 강도, 강성 및 수명이 훨씬 높으며 백래시 정확도가 안정적입니다. 고조파 전송과 달리 사용 시간이 길어질수록 모션 정확도가 크게 감소합니다. 따라서 많은 국가의 고정밀 로봇 변속기는 대부분 RV 감속기를 사용합니다. 따라서 RV 감속기는 고급 로봇 변속기에서 고조파 감속기를 점차 대체하는 경향이 있습니다.
이러한 제품은 일부 모델에서 대체 관계를 갖지만 이러한 유형의 감속기는 부분 대체만 달성할 수 있습니다. 대부분의 경우 다양한 종류의 감속기를 교체하기가 어렵습니다. 예를 들어 속도비 측면에서 보면 고조파와 RV의 속도비는 행성의 속도비보다 훨씬 크므로 작은 속도비 필드는 행성이 지배합니다. 물론 유성속도비를 더 크게 할 수는 있지만 하모닉과 RV를 대체하기는 어렵다. 또 다른 예로 강성 측면에서는 유성체와 RV의 강성이 하모닉스의 강성보다 우수합니다. 강성을 반영한 사용 조건에서는 고조파가 제대로 작동하기 어렵습니다.
하모닉 감속기의 특징은 가볍고 작다는 점인데, 이는 유성기나 RV에서는 달성하기 어려운 부분이다. 따라서 다양한 종류의 감속기는 일부 경우에만 교체가 가능하지만, 한 제품이 다른 제품을 완전히 교체하는 것은 비현실적입니다.
반대 입장:
다양한 종류의 감속기는 서로를 대체할 수는 없지만 상호보완적인 관계를 가지고 있습니다.
RV와 하모닉이라는 두 가지 변속기는 상호보완적이지만, 구조 설계 최적화와 제조 공정 혁신 이후 중간 및 저부하 응용 분야에서 지역적 경쟁이 형성되는 것을 배제하지는 않습니다.
