부분을 인식 할 수 있습니까? 대부분의 부분은 인식 할 수 있지만 몇 가지 중요한 한계가 있습니다. Scape 시스템에서 인식 할 수있는 부분은 다음 요구 사항을 충족해야합니다. • 부품은 단단해야합니다 (힌지 또는 기타 가능한 변형이 없음) • 부품은 불투명해야합니다 (투명한 유리 또는 플라스틱을 인식 할 수 없습니다) • 동일한 배치의 부품은 매우 유사해야합니다 (과일은이 상태를 충족하지 않음) • 스캔은 고도로 반사적 인 표면을 처리 할 수는 있지만 거울 표면을 처리 할 수 있습니다.
또한 부품에 "개방 된"영역이 크고 표면이 명백한 경우 일반적으로 인식되지 않습니다. 예를 들어 다음 이미지를 참조하십시오. 아래의 많은 부분은 실제로 상당히 반사적이지만 Scape는 여전히 그것들을 인식 할 수 있습니다.
빈 픽킹 대상 부품, 오른쪽 상단에 적십자사가 표시된 두 부분을 제외하고 모든 부품은 Scape 시스템에 의해 쓰레기통을 고정시킬 수 있습니다. 이 두 부분을 처리 할 수없는 이유는 명백한 연속 표면이없고 다른 부분이 상단 부분에서 볼 수 있기 때문입니다.
부품을 모든 방향에서 선택할 수 있습니까? 반면 외 부품에 빈 픽업을 사용하는 경우 부품을 모든 방향에서 선택할 수 있습니다. 부품을 한쪽 또는 하나의 각도에서 선택할 수없는 경우 다음 결과가 발생할 수 있습니다. • 빈 벽에 가까운 부품 또는 구석에 특정 방향으로 선택할 수 없습니다. • 빈 피킹 중에 시스템은 선택할 수없는 자세에있는 부품 레이어를 만날 수 있습니다. • 고객이 빈의 거의 모든 부품을 선택 해야하는 경우, 많은 나머지 부품을 선택할 수없는 자세에 있기 때문에이 요구 사항을 충족 할 수 없을 가능성이 높습니다.
6- 조인트 로봇의 제한과 보이지 않는 부품에 부딪 칠 위험이 있기 때문에, 그립퍼 포함 도구 장치 (그립퍼 포함)는 비니 픽스 동안 최대 40도까지 수직 방향에서 벗어날 수 있습니다.
Scape Part Training Studio를 사용하여 이러한 모든 변형을 쉽게 정의 할 수 있습니다. 또한 시스템은 대칭을 고려할 수 있습니다 (라운드 흡입 컵은 완전한 회전 대칭을 갖고 2 손가락 그리퍼는 2 배 대칭 (회전 180도)을 갖습니다). 대칭을 고려함으로써 시스템은 공구 장치를 빈과 충돌하지 않는 각도로 회전 할 수 있습니다. 많은 유형의 그리퍼가 있습니다. Scape는 다음 그리퍼를 선택하는 경향이 있습니다. 첫 번째는 선호하는 유형입니다.
1. 둥근 진공 컵. 이 그리퍼는 유연성이 뛰어나고 (표면에서 큰 각도로 오프셋 될 수 있음) 완전한 회전 대칭을 갖습니다. 선택된 진공 컵은 가능한 가장 큰 유연성을 제공하기 위해 최소 2.5 개의 골판지가 있어야합니다. 또한이 그립퍼는 가장 비용 효율적입니다.
2. 둥근 자기 그리퍼. 더 강한 흡입을 제공 할 수 있습니다 (진공 컵보다 약 2 배). 그러나 진공 컵보다 유연하지 않습니다 (그립 각도는 수직 방향에 매우 가깝습니다). 마그네틱 컵을 가능한 한 유연하게 만들기 위해 Scape는 특별한 장착 메커니즘을 개발했지만 단점은 진공 컵만큼 비용 효율적이지 않다는 것입니다.
3. 간단한 직선 손가락. 이 핑거 그립퍼는 구부러진 두 개의 평행 손가락을 말하며, 부품의 특정 모서리 위치를 고정하는 데 사용할 수 있습니다. 적절한 간격이 있으면 손가락 그리퍼를 사용하여 간격 내부에서 파악할 수 있습니다. 실제로, 내부에서 파악하는 것은 부품의 가장자리에서 파악하는 것보다 더 나은 선택입니다.이 방법은 주변 부품에 의해 방해 될 가능성이 훨씬 적기 때문입니다. 첫 번째 유형의 진공 컵과 비교 하여이 핑거 그립퍼의 단점은 선형 손가락이 선형 그리퍼 드라이브와 비싼 충돌 센서가 필요하며 더 많은 공간을 차지하고 2 배 대칭 (180도 회전)이 있다는 것입니다.
4. 커스텀 손가락. 경우에 따라 시스템에 맞춤 손가락을 사용해야합니다. 예를 들어, 부분에는 그립에 사용할 수있는 두께가 다수가 있습니다. 이 경우, 손가락은 다른 두께에 해당하기 위해 "두 층"으로 설계되어야 할 수 있습니다 (선형 그리퍼 드라이브에 항상 적절한 스트로크가 없을 수 있음). 물론, 이것은 더 비싸고 여전히 물건과 충돌 센서를 선택하려면 선형 그리퍼를 사용해야합니다.
5. 확장 된 자기 그리퍼. 때로는 단일 원형 자기 그리퍼만으로는 충분한 흡입력을 제공하기에 충분하지 않을 수 있습니다. 이 경우, Scape는 확장 된 자기 그리퍼 조합 (서로 옆에 2 개의 원형 자기 그리퍼)을 제공 할 수 있습니다. 장점은 그립력의 두 배를 제공 할 수 있다는 것입니다. 그러나 단점은 더 많은 공간을 차지하고 2 배 대칭 (180도 회전) 만 있다는 것입니다.
6. 다른 그리퍼. 매우 드문 경우 새로운 유형의 그리퍼를 설계해야합니다. 예를 들어, Scape는 CENTION을 개발하여 COLUUM CUP과 손가락 그리퍼로 구성된 원통형 부분을위한 "2 단계"그립퍼를 개발했습니다 (다음 그림 참조).
위에 나열된 우선 순위는 엄격하게 필요하지 않습니다. 일부 유형의 그리퍼는 실제로 2 및 3과 같은 우선 순위를 가지고 있습니다. 그러나 원형 진공 컵을 사용하여 재료 프레임 파일 그레이핑 작업을 완료 할 수 있다면 확실히 선택할 것입니다. 다음은 재료 프레임 파악을위한 다른 그리퍼의 삽화입니다.
맞춤 손가락의 예, 왼쪽의 손가락은 특정 직경으로 부품의 원형 부분을 파악하는 데 사용됩니다. 오른쪽의 손가락은 공석 부품 내부에서 파악하는 데 사용됩니다. 그립퍼의 전면 섹션은 계단식 (빨간 원)으로 설계되었으므로 두 개의 다른 직경 구멍을 수용 할 수 있습니다 (액추에이터의 이동을 고려해야 함). 그러나이 디자인의 한 가지 단점은 그립퍼의 뒷면 (즉, 손가락 끝에서 떨어진 부분)을 사용할 때 손가락의 외부가 대상 부분을 더 통과해야하므로 충돌 장애가 발생할 수 있다는 것입니다.
두 개의 원형 자기 그리퍼를 사용하여 더 높은 그립 력을위한 확장 행 그리퍼를 형성하는 자기 그리퍼의 예. 그립퍼는 스프링 시스템에 장착되어 접근 위치가 대상 표면에 수직이 아닌 경우에도 그립퍼가 자체적으로 정렬되도록합니다. 자기 정렬은 자기 그리퍼에게는 대상 표면으로부터 거리가 증가함에 따라 자기력이 크게 떨어지기 때문에 자기 그리퍼에게는 매우 중요합니다.
3 개의 그리퍼가 설치된 도구 셀의 예 (구조화 된 라이트 스캐너가 장착). 이 프로젝트에서는 대규모 움직임이 허용되지 않기 때문에 도구 셀의 바닥에있는 진공 흡입 컵에는보다 안정적인 그립을 보장하기 위해 백 스톱이 장착되어 있습니다. 왼쪽에있는 3 개의 그리퍼는 부품 공동 내부에서 그립하는 데 사용됩니다 (단 몇 밀리미터 깊이). 마지막으로 오른쪽의 그립퍼는 빈 피킹 작업에 사용되지 않지만 작업 셀의 다른 작업을 완료하는 데 사용됩니다.
