우리는 직장에서 공구 매거진을 무작위로 절단하는 문제에 자주 직면합니다. 일반적으로 이러한 문제는 우연히 발생하며, 고속에서는 정확한 문제 원인을 판단하기 어렵습니다. 오늘은 로봇 매거진의 무작위 절단 문제를 해결하기 위한 아이디어에 대해 이야기해 보겠습니다.
일반적으로 사용되는 로봇 툴 매거진의 랜덤 툴링 문제는 크게 두 가지 이유로 나눌 수 있습니다.
1. 커터헤드 계산 문제
1. 커터 헤드 회전 중에 철 조각이 카운팅 스위치로 날아가서 한 번 감지되거나 공구 매거진 카운팅 신호 단자의 접촉 불량 등이 발생하면 카운팅 신호가 잘못 카운트되어 현재 공구 포켓 번호가 발생합니다. 부정확하여 무작위 툴링이 발생합니다.
해결 방법: 이중 카운팅 스위치를 사용하는 경우 두 개의 카운팅 신호가 매번 비교됩니다. 스위치 중 하나가 잘못 계산되면 경고 메시지가 나타나 잘못된 계산 실패를 크게 줄입니다.
2. 커터헤드 회전 중 갑작스러운 비상 정지 또는 정전으로 인해 커터헤드가 두 개의 공구 포켓 중간에서 멈춥니다. 커터헤드가 1번 툴홀더에서 2번 툴홀더로 정회전 중 전원이 차단되면 툴홀더는 1번과 2번 툴홀더의 중간 위치에서 정지합니다. 이때 카운팅 신호는 울리지 않습니다. 현재 공구 홀더 값은 여전히 1입니다. 기계를 켠 후 공구 플레이트 반대 방향을 눌러 공구 매거진 위치를 수동으로 조정하면 공구 매거진 공구 홀더가 위치 1로 회전하지만 현재 공구 홀더 번호는 1입니다. 1씩 줄어들어 24개(24개의 도구 매거진)가 되어 무작위 툴링이 발생합니다. 위의 상황에서는 그 반대도 마찬가지입니다.
해결책: 전원이 꺼졌을 때 마지막 회전 상태를 기억할 수 있다면 전원이 꺼지기 전에 앞으로 달리고 있었던 것입니다. 시스템이 다시 시작된 후 커터 헤드는 앞으로만 회전할 수 있고 역방향으로 회전할 수 없습니다. 이때 현재 공구 포켓 계수 오류는 발생하지 않으며 그 반대의 경우도 마찬가지입니다. 또한 설립되었습니다.
2. 공구 매거진 데이터 테이블 새로 고침 문제.
조작기 공구 매거진이 공구를 무작위로 변경하기 때문에 공구 테이블을 새로 고쳐야 합니다. 즉, 조작기를 교체한 후 스핀들 공구 번호가 현재 공구 포켓 공구 번호로 교환됩니다. 교환 시기는 매우 중요하며, PLC 교환 시기는 제조사마다 다릅니다. 일부 제조업체는 툴 클램핑 신호를 감지할 때 툴 암(180)에 대한 데이터를 교환하고, 일부 제조업체는 툴 암이 툴로 돌아온 후 데이터를 교환하며, 일부 제조업체는 툴 슬리브가 들어올려질 때 신호에 대한 데이터를 교환한다.
공구 교환 과정에서 공구 암을 180도 제자리에서 교환할 때가 데이터 테이블을 새로 고치는 가장 좋은 시기라고 생각합니다. 툴 암은 제자리에서 180도 교체됩니다. 이때 알람 공구 걸림이 발생하면 스핀들 언클램프 솔레노이드 밸브가 출력을 멈추고 스핀들 공구를 클램프합니다. 이때 스핀들 공구는 공구 매거진 포켓에 도착하고 공구 매거진 포켓의 공구는 스핀들에 도착했습니다. , 데이터 테이블도 교환되었습니다. 로봇 팔을 수동으로 뒤로 흔들기만 하면 되며 도구를 다시 정렬할 필요가 없습니다. 다른 시기의 데이터 교환의 단점은 여기에서 자세히 설명하지 않습니다.
