예를 들어, 가속 및 감속 시간을 너무 짧게 설정하면 서보 모터가 갑자기 시작하거나 멈출 때 높은 관성 지터가 발생합니다. 이 문제는 각각 가속 및 감속 시간을 늘려 해결할 수 있습니다.
다음은 참고용으로 서보 모터 지터의 원인에 대한 네티즌의 분석을 선별한 것입니다.
하나
관점 1
서보 모터가 영속도에서 진동하는 경우 게인을 높게 설정해야 게인 값을 줄일 수 있습니다. 시동 중에 모터가 진동하고 모터가 정지되는 경우 가장 가능성이 높은 원인은 모터 상 순서가 올바르지 않기 때문입니다.
둘
관점 2
1. PID 게인 조정이 너무 크면 특히 D를 추가한 후에 모터 지터가 발생하기 쉽기 때문에 특히 심각하므로 P를 늘리고 I를 줄이십시오. D를 추가하지 않는 것이 가장 좋습니다.
2. 엔코더 배선이 잘못 연결된 경우에도 지터가 발생합니다.
3. 부하 관성이 너무 큽니다. 모터와 드라이버를 더 큰 것으로 교체하십시오.
4. 아날로그 입력 포트의 간섭으로 인해 지터가 발생하는 경우 모터 입력 라인과 서보 드라이브 전원 입력 라인에 자기 링을 추가하여 신호 라인을 전원 라인에서 멀리 유지하십시오.
5. 로터리 엔코더 인터페이스 모터도 있습니다. 접지가 불량하면 쉽게 진동이 발생할 수 있습니다.
그림
삼
관점 3
① 서보 배선:
ㅏ. 표준 전원 케이블, 엔코더 케이블, 제어 케이블을 사용하여 케이블 손상 여부를 확인하십시오.
비. 제어선 근처에 간섭원이 있는지, 근처의 고전류 전원 케이블과 평행하거나 너무 가까운지 확인하십시오.
씨. 접지 단자의 전위에 변화가 있는지 확인하고 접지 상태가 양호한지 확인하십시오.
② 서보 매개변수:
ㅏ. 서보 게인 설정이 너무 큽니다. 서보 매개변수를 수동 또는 자동으로 다시 조정하는 것이 좋습니다.
비. 속도 피드백 필터 시정수의 설정을 확인합니다. 초기값은 0입니다. 설정 값을 늘려볼 수 있습니다.
씨. 전자 기어비 설정이 너무 크므로 공장 설정으로 복원하는 것이 좋습니다.
디. 서보 시스템과 기계 시스템의 공진을 위해 고조파 필터 주파수와 진폭을 조정해 보십시오.
③ 기계 시스템:
ㅏ. 모터 샤프트와 장비 시스템을 연결하는 커플링이 오프셋되고 장착 나사가 조여지지 않습니다.
비. 풀리나 기어의 맞물림이 좋지 않으면 부하 토크 변화가 발생할 수도 있습니다. 부하 없이 실행해 보십시오. 무부하 운전시 정상이라면 기계계통의 연결부분에 이상이 없는지 확인하여 주십시오.
씨. 부하 관성, 토크, 속도가 너무 큰지 확인하고 부하 없이 운전해 보십시오. 무부하 운전이 정상이라면 부하를 줄이거나 드라이브와 모터를 더 큰 용량으로 교체하십시오.
그림
4개
관점 4
서보 모터 지터는 기계 구조, 속도 루프, 서보 시스템 보상 보드 및 서보 증폭기, 부하 관성, 전기 부품 등의 결함으로 인해 발생합니다.
우
요약하다
1. 기계구조로 인한 진동은 두 가지 상황으로 나눌 수 있습니다.
1) 무부하 지터:
ㅏ. 모터 기초가 강하지 않거나 강성이 충분하지 않거나 고정이 단단하지 않습니다.
비. 팬 블레이드가 손상되어 로터의 기계적 균형이 파괴됩니다.
씨. 기계 샤프트가 구부러지거나 갈라졌습니다. 나사 조이기, 팬 블레이드 교체, 기계 샤프트 교체 등을 통해 해결할 수 있습니다.
2) 부하를 추가한 후 진동하는 경우는 대개 전송 장치의 결함으로 인해 발생합니다. 다음과 같은 부분에서 결함이 있다고 판단할 수 있습니다.
ㅏ. 벨트 풀리 또는 커플링이 불균형하게 회전합니다.
비. 커플링의 중심선이 일치하지 않아 모터와 변속기의 기계적 축이 일치하지 않습니다.
씨. 변속기 벨트 조인트의 균형이 맞지 않습니다. 전송 장치를 수정하여 균형을 맞추면 문제가 해결될 수 있습니다.
2. 속도 루프 문제로 인한 지터:
속도 루프 적분 게인, 속도 루프 비례 게인, 가속도 피드백 게인 및 기타 매개변수가 부적절합니다. 게인이 클수록 속도가 빨라지고 관성력이 커지고 편차가 작아지며 지터가 발생하기 쉬워집니다. 게인을 더 작게 설정하면 속도 응답을 유지하고 지터를 줄일 수 있습니다.
3. 서보 시스템의 보상 보드 및 서보 증폭기의 결함으로 인해 발생하는 지터:
모터가 갑자기 전원이 끊기고 이동 중에 정지하여 서보 앰프 BRK의 잘못된 배선 단자 및 설정 매개변수와 관련된 큰 지터가 발생했습니다. 가감속 시정수를 크게 하고, PLC를 이용하여 모터가 흔들리지 않도록 천천히 기동하거나 정지시킬 수 있습니다.
4. 부하 관성으로 인한 지터:
가이드 레일과 나사에 문제가 있으면 부하 관성이 증가합니다. 가이드 레일과 나사의 회전 관성은 서보 모터 전달 시스템의 강성에 큰 영향을 미칩니다. 고정 게인 하에서는 회전 관성이 클수록 강성이 커지고 모터가 진동하기가 더 쉬워집니다. 회전 관성이 작을수록 강성이 작아지고 모터가 진동할 가능성이 줄어듭니다. . 관성 모멘트를 줄여 부하 관성을 줄이기 위해 가이드 레일과 나사를 더 작은 직경으로 교체하면 모터의 흔들림을 방지할 수 있습니다.
5. 전기 부품으로 인한 지터:
ㅏ. 브레이크가 켜지지 않거나 피드백 전압이 불안정한 등의 요인으로 인해 발생합니다. 브레이크가 켜져 있는지 확인하고 엔코더 벡터 제어 제로 서보 기능을 추가하고 특정 토크를 출력하여 토크를 줄여 지터를 해결합니다. 피드백 전압이 비정상적인 경우 먼저 진동 주기가 속도와 관련이 있는지 확인해야 합니다. 관련이 있는 경우 스핀들과 스핀들 모터 사이의 연결에 결함이 있는지, AC 스핀들 모터 끝에 설치된 스핀들과 펄스 발생기가 손상되었는지 등을 확인하고, 그렇지 않은 경우, 인쇄 회로 기판에 결함이 있는지 확인해야 하며 회로 기판을 검사하거나 재조정해야 합니다.
비. 운전 중 모터의 급격한 흔들림은 대부분 결상에 의해 발생합니다. 퓨즈가 끊어졌는지, 스위치 접촉이 양호한지, 전력망의 각 상에 전력이 있는지를 집중적으로 측정해야 합니다.
