산업용 로봇은 산업현장에서 널리 사용되는 다관절 매니퓰레이터 또는 다자유도 기계장치이다. 그들은 어느 정도 자동화를 갖추고 있으며 자체 전력 에너지 및 제어 기능을 사용하여 다양한 산업 처리 및 제조 기능을 달성할 수 있습니다. 산업용 로봇은 전자, 물류, 화학산업 등 다양한 산업분야에서 널리 활용되고 있다.
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산업용 로봇 구성
산업용 로봇은 주로 본체, 구동 시스템, 제어 시스템의 세 가지 기본 부분으로 구성됩니다.
본체, 즉 팔, 손목, 손을 포함한 베이스와 액추에이터, 일부 로봇에는 보행 메커니즘도 있습니다. 대부분의 산업용 로봇은 3~6도의 움직임 자유도를 가지며, 그 중 손목은 일반적으로 1~3도의 움직임 자유도를 갖습니다.
구동 시스템 - 동력 장치 및 전달 메커니즘을 포함하며, 핵심은 액츄에이터가 해당 동작을 생성하도록 하는 데 사용되는 감속기와 서보 모터입니다.
제어 시스템 - 입력된 프로그램에 따라 구동 시스템과 액츄에이터에 명령 신호를 보내 제어합니다.
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산업용 로봇 분해 다이어그램
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산업용 로봇 분류
산업용 로봇의 분류에 대해서는 통일된 국제표준이 없다. 하중중량, 제어방식, 자유도, 구조 및 적용분야에 따라 구분할 수 있습니다.
구조 형태에 따른 분류는 다음과 같습니다.
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용도에 따른 분류는 다음과 같습니다.
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산업용 로봇 산업 체인
산업용 로봇 산업 체인은 주로 로봇 부품 제조업체, 로봇 본체 제조업체, 대리점, 시스템 통합업체 및 최종 사용자로 구성됩니다. 온톨로지는 로봇 산업 체인의 핵심입니다. 일반적으로 온톨로지 회사는 온톨로지를 설계하고, 소프트웨어를 작성하고, 에이전트를 통해 시스템 통합업체에 구매 및 판매하며, 시스템 통합업체는 최종 고객과 직접 대면합니다. 일부 온톨로지 회사와 에이전트는 시스템 통합자 역할도 합니다.
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기업의 관점에서 볼 때 ABB, FANUC, KUKA 및 YASKAWA는 산업용 로봇의 4대 주요 제품군입니다. 그들은 약 50%의 시장 점유율을 차지하는 세계 주요 산업용 로봇 공급업체가 되었습니다.
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산업용 로봇이 작동하는 방식
로봇의 작동 원리는 비교적 복잡한 문제입니다. 간단히 말하면, 로봇의 원리는 인간의 다양한 신체 움직임, 사고방식, 제어 및 의사결정 능력을 모방하는 것입니다. 제어 관점에서 로봇은 다음 네 가지 방법으로 이 목표를 달성할 수 있습니다.
"교육 및 재생산" 방법: 조작자에게 "교육 상자" 또는 "손을 잡고" 이동하는 방법을 가르칩니다. 컨트롤러는 티칭 과정을 기억하고, 로봇은 스프레이 로봇과 같은 메모리에 따라 티칭 동작을 반복해서 반복합니다.
"프로그래머블 제어" 방식: 로봇의 작업 임무와 동작 궤적을 바탕으로 직원이 미리 제어 프로그램을 작성한 후 로봇의 컨트롤러에 제어 프로그램을 입력하고 제어 프로그램을 시작하면 로봇이 프로그램 단계에 지정된 동작을 완료합니다. 단계별로. , 작업이 변경되면 제어 프로그램을 수정하거나 다시 작성하면 매우 유연하고 편리합니다. 대부분의 산업용 로봇은 처음 두 가지 방식으로 작동합니다.
'원격제어' 방식: 인간이 접근하기 어렵거나 위험한 장소에서 인간이 유선 또는 무선 리모콘을 이용해 로봇을 제어해 특정 작업을 완료하는 방식이다. 폭동 방지 로봇, 군용 로봇, 핵 방사선 및 화학 오염 환경에서 작업하는 로봇 등.
"자율 제어" 방식: 로봇 제어 중 가장 진보되고 복잡한 제어 방식입니다. 로봇은 복잡한 비구조적 환경에서 환경을 인식하고 자율적인 결정을 내릴 수 있는 능력, 즉 인간의 지능적인 행동을 갖추어야 합니다.
6축 수직 다관절 로봇을 예로 들면(아래 참조), 로봇 컨트롤러와 제어 시스템을 통해 S축 회전, L축 하완 틸팅, U축 상완 틸팅, R축 팔 측면 스윙, B축 손목 피칭. 그리고 T축 손목 회전으로 6축 액션 작동 및 조정이 가능합니다.
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중앙 집중식 제어 시스템을 사용하는 경우 제어 원리는 아래 그림과 같습니다.
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분산 제어 시스템을 사용하는 경우 제어 원리는 아래 그림과 같습니다.
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산업용 로봇 제조업체가 직면한 몇 가지 문제
산업 제조 산업의 지속적인 산업 업그레이드와 다양한 신기술의 출현으로 로봇 제조업체는 생산 과정에서 최종 사용자의 요구 사항도 고려해야 합니다. 예를 들어, 일부 공장과 생산 라인을 업그레이드할 때 로봇 제조업체는 시장 변화에 적응하고 이에 따라 조정해야 합니다.
